Модальные глаголы

Кто нибудь, пожалуйста объясните мне чем руководствоваться при выборе использования can и be able to...чем они вообще отличаются..заранее спасибо за помощь...

Очень просто. Can - в настоящем времени. (I can swim). Но в будущем времени can не употребляется, поэтому используется be able to. (He will be able to do smth.) В прошедшем можно использовать could или was/were able to, но здесь во втором случае уже идёт оттенок значения "был в состоянии сделать что-то", а could - просто "мог"))).

Спасибо большое!

И еще: по-моему, в прошлом времени мы употребим was\were able to если мы смогли что-нить сделать после длительных усилий. After queuing for 3 hours. he was able to get tickets...